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| || '''Vorbesprechung & Themenvergabe''' || 21. April 2009, 14:00 Uhr im Raum FR 6046 || | || '''Vorbesprechung & Themenvergabe''' ||<#FF0000>'''Montag, 20. April 2009, 14:00 Uhr''' im Raum FR 6046 || |
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| und einer 10-seitigen Ausarbeitung festgelegt. | und einer 7-seitigen Ausarbeitung festgelegt. |
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| * Vortreffen am 21. April 2009. | * Vortreffen am 20. April 2009. |
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| * Bis zum 25. Mai 2009 senden die Teilnehmer eine vorläufige Version des Vortrages an ihren Betreuer. | * Bis zum 1. Juni 2009 senden die Teilnehmer eine vorläufige Version des Vortrages an ihren Betreuer. |
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| http://www.informatik.uni-freiburg.de/~rottmann/publication/rottmann07iros.pdf<<BR>> | <<BR>> http://www.informatik.uni-freiburg.de/~rottmann/publication/rottmann07iros.pdf <<BR>> |
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| David Silver, James Bagnell, Anthony Stentz: ''High Performance Outdoor Navigation from Overhead Data using Imitation Learning'', RSS 2008.<br> | David Silver, James Bagnell, Anthony Stentz: ''High Performance Outdoor Navigation from Overhead Data using Imitation Learning'', RSS 2008. <<BR>> |
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| <<BR>> Betreuer: Nikolay Jetchev Doshi, F. and Brunskill, E. and Shkolnik, A. and Kollar, T. and Rohanimanesh, K. and Tedrake, R. and Roy, N.: ''Collision detection in legged locomotion using supervised learning'', IROS2007. <<BR>> http://web.mit.edu/shkolnik/www/publications/Doshi07.pdf <<BR>> Betreuer: Nikolay Jetchev Cagli, R.C. and Napoletano, P. and Coraggio, P. and Boccignone, G. and De Santis, A.: ''Sensorimotor coupling via dynamic bayesian networks'', ICRA2008. <<BR>> http://www.phriends.org/ICRA_08a.pdf <<BR>> Betreuer: Nikolay Jetchev |
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| Dmitri Dolgov, Sebastian Thrun: ''Detection of Principle Directions in Unknown Environments for Autonomous Navigation'', RSS 2008.<br> | Dmitri Dolgov, Sebastian Thrun: ''Detection of Principle Directions in Unknown Environments for Autonomous Navigation'', RSS 2008. <<BR>> |
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| Montemerlo, M.; Thrun, S.; Koller, D.; Wegbreit, B.: ''FastSLAM: A factored solution to the simultaneous localization and mapping problem''. AAAI, 2002.<br> | Montemerlo, M.; Thrun, S.; Koller, D.; Wegbreit, B.: ''FastSLAM: A factored solution to the simultaneous localization and mapping problem''. AAAI, 2002. <<BR>> |
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| <<BR>> Betreuer: Nils Plath |
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| Dov Katz, Yuri Pyuro, Oliver Brock: ''Learning to Manipulate Articulated Objects in Unstructured Environments Using a Grounded Relational Representation'', RSS 2008.<br> http://www.roboticsproceedings.org/rss04/p33.html<br> |
Dov Katz, Yuri Pyuro, Oliver Brock: ''Learning to Manipulate Articulated Objects in Unstructured Environments Using a Grounded Relational Representation'', RSS 2008. <<BR>> http://www.roboticsproceedings.org/rss04/p33.html <<BR>> |
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| '''Higher level cognitive capabilities''' | '''High-level cognition''' |
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| Luke S. Zettlemoyer, Hanna M. Pasula, and Leslie Pack Kaelbling: ''Learning Planning Rules in Noisy Stochastic Worlds'', AAAI 2005.<br> http://people.csail.mit.edu/lsz/papers/zpk-aaai05.pdf<br> |
Luke S. Zettlemoyer, Hanna M. Pasula, and Leslie Pack Kaelbling: ''Learning Planning Rules in Noisy Stochastic Worlds'', AAAI 2005. <<BR>> http://people.csail.mit.edu/lsz/papers/zpk-aaai05.pdf <<BR>> |
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| Ananth Ranganathan and Frank Dellaert: ''Semantic Modeling of Places using Objects'', RSS 2007.<br> | Ananth Ranganathan and Frank Dellaert: ''Semantic Modeling of Places using Objects'', RSS 2007. <<BR>> |
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| Carlos Vallespi-Gonzalez, Tony Stentz: ''Prior Data and Kernel Conditional Random Fields for Obstacle Detection'', RSS 2008.<br> http://www.roboticsproceedings.org/rss04/p8.html<br> |
Carlos Vallespi-Gonzalez, Tony Stentz: ''Prior Data and Kernel Conditional Random Fields for Obstacle Detection'', RSS 2008. <<BR>> http://www.roboticsproceedings.org/rss04/p8.html <<BR>> Betreuer: Nikolay Jetchev |
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| Julia Vogel and Nando de Freitas: ''Target-directed attention: sequential decision-making for gaze planning''. ICRA, 2007.<br> | Julia Vogel and Nando de Freitas: ''Target-directed attention: sequential decision-making for gaze planning''. ICRA, 2007. <<BR>> |
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| Derek Hoiem, Alexei A. Efros, Martial Hebert: ''Putting Objects in Perspective''. Int J Comput Vis (2008) 80: 3–15. <<BR>> http://www.cs.cmu.edu/~efros/hoiem_ijcv2008.pdf <<BR>> Betreuer: Motoaki Kawanabe |
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| '''Human-robot Interaction''' to come |
Blaschko, M. B. and C. H. Lampert: ''Learning to Localize Objects with Structured Output Regression''. Computer Vision: ECCV 2008, 2-15. <<BR>> http://www.kyb.mpg.de/publications/attachments/ECCV2008-Blaschko_5247%5B0%5D.pdf <<BR>> Betreuer: Motoaki Kawanabe |
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| Siehe [[Main/#TermineUndDozenten|Termine und Dozenten]] für die Kontaktdaten der Ansprechpartner. | |
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| Im Anschluss an die Praesentation ist eine zehnseitige Ausarbeitung zu verfassen, die sich wie folgt gliedert: * 8 Seiten: Beschreibung des vorgestellten Ansatzes in eigenen Worten unter Berücksichtigung verwandter Literatur |
Im Anschluss an die Praesentation ist eine siebenseitige Ausarbeitung zu verfassen, die sich wie folgt gliedert: * 5 Seiten: Beschreibung des vorgestellten Ansatzes in eigenen Worten unter Berücksichtigung verwandter Literatur |
Seminar: Machine Learning for Intelligent Robots
Termine und Dozenten
Termin |
8. Juni und 9. Juni 2009, jeweils 10:00-16:00 Uhr im Raum FR 6046 |
Vorbesprechung & Themenvergabe |
Montag, 20. April 2009, 14:00 Uhr im Raum FR 6046 |
Verantwortlich |
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Ansprechpartner |
Inhalt
Creating intelligent autonomous robots that can assist humans in situations of daily life is a major focus of artificial intelligence research. The ability to learn is not only a key characteristic of intelligence in general. As it is impossible to engineer all the required knowledge and methods by hand, learning techniques are also essential to develop intelligent robots. Learning is needed on various stages ranging from sensory-based action determination over high-level plan generation to motor control on torque level. In this seminar, we will discuss state-of-the-art Machine Learning approaches to all these areas, such as learning of grasp movements and world models, learning from imitation and localization techniques. Special emphasis will be on the processing of visual input.
Anrechenbarkeit
Das Seminar ist eine Veranstaltung des Hauptstudiums und in den Studiengebieten "Künstliche Intelligenz" und "Quantitative Methoden" sowie in den Masterstudiengängen Information und Computational Neuroscience anrechenbar. Die Note wird anhand des Seminarvortrages, der anschliessenden Diskussion und einer 7-seitigen Ausarbeitung festgelegt.
Sprache
Der Vortrag kann wahlweise auf Deutsch oder Englisch gehalten werden. Ebenso kann die Ausarbeitung wahlweise auf Deutsch oder Englisch verfasst werden.
Ablauf
- Vortreffen am 20. April 2009.
- Die Teilnehmer wählen bis zum 25. April 2009 ein Thema in Absprache mit dem jeweiligen Ansprechpartner.
- Bis zum 1. Juni 2009 senden die Teilnehmer eine vorläufige Version des Vortrages an ihren Betreuer.
- Das Seminar findet am 8./9. Juni 2009 statt. Der genaue Zeitplan wird noch bekannt gegeben. Die Vorträge dauern jeweils 35 Minuten (+ 10 Minuten Diskussion).
- Die Ausarbeitung ist bis zum 9. Juli 2009 einzureichen.
Themen
Control and Navigation
Axel Rottmann, Christian Plagemann, Peter Hilgers, Wolfram Burgard: Autonomous Blimp Control using Model-free Reinforcement Learning in a Continuous State and Action Space, IROS 2009.
http://www.informatik.uni-freiburg.de/~rottmann/publication/rottmann07iros.pdf
Betreuer: Tobias Lang
David Silver, James Bagnell, Anthony Stentz: High Performance Outdoor Navigation from Overhead Data using Imitation Learning, RSS 2008.
http://www.roboticsproceedings.org/rss04/p34.html
Betreuer: Nikolay Jetchev
Doshi, F. and Brunskill, E. and Shkolnik, A. and Kollar, T. and Rohanimanesh, K. and Tedrake, R. and Roy, N.: Collision detection in legged locomotion using supervised learning, IROS2007.
http://web.mit.edu/shkolnik/www/publications/Doshi07.pdf
Betreuer: Nikolay Jetchev
Cagli, R.C. and Napoletano, P. and Coraggio, P. and Boccignone, G. and De Santis, A.: Sensorimotor coupling via dynamic bayesian networks, ICRA2008.
http://www.phriends.org/ICRA_08a.pdf
Betreuer: Nikolay Jetchev
Mapping and Localization
Dmitri Dolgov, Sebastian Thrun: Detection of Principle Directions in Unknown Environments for Autonomous Navigation, RSS 2008.
http://www.roboticsproceedings.org/rss04/p10.html
Betreuer: Nils Plath
Montemerlo, M.; Thrun, S.; Koller, D.; Wegbreit, B.: FastSLAM: A factored solution to the simultaneous localization and mapping problem. AAAI, 2002.
http://ai.stanford.edu/~koller/Papers/Montemerlo+al:AAAI02.pdf
Betreuer: Nils Plath
Manipulation
Dov Katz, Yuri Pyuro, Oliver Brock: Learning to Manipulate Articulated Objects in Unstructured Environments Using a Grounded Relational Representation, RSS 2008.
http://www.roboticsproceedings.org/rss04/p33.html
Betreuer: Tobias Lang
High-level cognition
Luke S. Zettlemoyer, Hanna M. Pasula, and Leslie Pack Kaelbling: Learning Planning Rules in Noisy Stochastic Worlds, AAAI 2005.
http://people.csail.mit.edu/lsz/papers/zpk-aaai05.pdf
Betreuer: Tobias Lang
Ananth Ranganathan and Frank Dellaert: Semantic Modeling of Places using Objects, RSS 2007.
http://www.roboticsproceedings.org/rss03/p01.html
Betreuer: Tobias Lang
Vision
Carlos Vallespi-Gonzalez, Tony Stentz: Prior Data and Kernel Conditional Random Fields for Obstacle Detection, RSS 2008.
http://www.roboticsproceedings.org/rss04/p8.html
Betreuer: Nikolay Jetchev
Julia Vogel and Nando de Freitas: Target-directed attention: sequential decision-making for gaze planning. ICRA, 2007.
http://www.cs.ubc.ca/~nando/papers/icra08_VogelDeFreitas.pdf
Betreuer: Nils Plath
Derek Hoiem, Alexei A. Efros, Martial Hebert: Putting Objects in Perspective. Int J Comput Vis (2008) 80: 3–15.
http://www.cs.cmu.edu/~efros/hoiem_ijcv2008.pdf
Betreuer: Motoaki Kawanabe
Blaschko, M. B. and C. H. Lampert: Learning to Localize Objects with Structured Output Regression. Computer Vision: ECCV 2008, 2-15.
http://www.kyb.mpg.de/publications/attachments/ECCV2008-Blaschko_5247%5B0%5D.pdf
Betreuer: Motoaki Kawanabe
Ausarbeitung
Im Anschluss an die Praesentation ist eine siebenseitige Ausarbeitung zu verfassen, die sich wie folgt gliedert:
- 5 Seiten: Beschreibung des vorgestellten Ansatzes in eigenen Worten unter Berücksichtigung verwandter Literatur
- 1 Seite: Kritik und persoenliche Einschaetzung des vorgestellten Papers
- 1 Seite: eigene Gedanken über zukünftige Forschung in dem vorgestellten Forschungsgebiet
Vorläufiger Seminarplan
Montag, 9. Juni
Wird noch bekanntgegeben
Dienstag, 10. Juni
Wird noch bekanntgegeben